Gazi Mustafa Kemal,ilk kez 1927'de geldiği Yalova'da önceleri satın aldığı Baltacı Çiftliği'ndeki çadırda kalırdı. Kenti çok seven Mustafa Kemal,çok kez ziyaret ettiği kentten 21 Ağustos 1929 tarihinde,Bursa ziyareti için geçti.Ertuğrul Yatı'yla kente gelen Mustafa Kemal'in dikkatini Yalova İskelesi yakınındaki,Millet Çiftliği içindeki büyük bir çınar ağacı çekti.
Çınarın görüntüsünden etkilenen Atatürk’ün isteğiyle yat durduruldu.Yatın teknesiyle karaya çıkıldı.Çınarın gölgesinde bir süre dinlenen Atatürk,ulu çınarın civarına bir köşk yapılması emrini verdi.
21 Ağustos 1929 tarihinde inşasına başlanan köşk 22 gün sonra,12 Eylül'de tamamlandı.
Köşkün kaydırılması:Atatürk,1930 yazında bir gün köşke gittiğinde,orada çalışanlar yandaki çınar ağacının dalının köşkün çatısına vurduğunu,çatı ve duvara zarar verdiğini söyleyerek,çınarın köşke doğru uzanan dalını kesmek için izin istediler.Atatürk ise,çınar ağacının dalının kesilmesi yerine,binanın tramvay rayları üzerinde biraz ileriye alınmasını istedi.
Bu görev,Yalova'nın bağlı olduğu İstanbul Belediyesi’nden Fen işleri Müdürü Yusuf Ziya Erdem'e verildi.Erdem,baş mühendis Ali Galip Alnar ve teknik elemanlarla Yalova’ya gelerek çalışmalara başladı.Çalışmalara temel kazarak başlayan ekip temel seviyesine indi ve İstanbul’dan getirilen tramvay rayları,binanın temeline yerleştirildi.Uzun uğraşlar sonunda bina,temelin altına sokulan raylar üzerine oturtuldu.
8 Ağustos 1930 günü öğleden sonra yürütme çalışması başladı.Bu çalışmayı Mustafa Kemal,Makbule Atadan,Vali Vekili Muhittin Üstündağ,Emanet Fen Müdürü Yusuf Ziya Erdem,İstanbul’dan gelen mühendisler ve gazeteciler izlediler.
Köşkün yürütülme işlemi iki aşamada yapıldı.8 Ağustos günü,öncelikle yapının teras bölümü,geri kalan iki gün içinde de,ana binanın raylar üzerinde yürütülmesi işlemi tamamlandı ve bina,5 metre kadar doğuya kaydırıldı. Böylelikle köşk yıkılmaktan,çınar ağacı kesilmekten kurtuldu.Ayrıca köşk o günden sonra ''Yürüyen Köşk'' olarak anılmaya başlandı.
Köşkün kaydırılması,Mustafa Kemal'in çevre bilincine verdiği önemi göstermesi açısından önemli bir olaydır.Bu olay hem köşkün,hem de Yalova'nın bilinirliğini arttırdı.
Mustafa Kemal Atatürk,bu olaydan sonra da çok kez geldiği Yalova'da bu köşkte ve çınar ağacının altında dinlendi.Ölümünün ardından,sahip olduğu tüm taşınmazlar gibi köşkü de Türk Milleti'ne bağışladı.
Atatürk'ün ölümünden sonra,köşkün ünü azaldı.Uzun süre sahipsiz kalan köşk 2006 yılında,Yalova Belediyesi tarafından bakıma alındı ve onarılarak müze olarak açıldı. Yürüyen Köşk bu olaydan sonra yeniden eski ününe kavuştu...